声音导引系统程序
图中，AB与AC垂直，Ox是AB的中垂线，O’y是AC的中垂线，W是Ox和O’y的交点。
声音导引系统有一个可移动声源S，三个声音接收器A、B和C，声音接收器之间可以有线连接。声音接收器能利用可移动声源和接收器之间的不同距离，产生一个可移动声源离Ox线（或O’y线）的误差信号，并用无线方式将此误差信号传输至可移动声源，引导其运动。
可移动声源运动的起始点必须在Ox线右侧，位置可以任意指定。
基本要求
（1）制作可移动的声源。可移动声源产生的信号为周期性音频脉冲信号，如图2所示，声音信号频率不限，脉冲周期不限。
（2）可移动声源发出声音后开始运动，到达Ox线并停止，这段运动时间为响应时间，测量响应时间，用下列公式计算出响应的平均速度，要求平均速度大于 5cm/s。
（3）可移动声源停止后的位置与Ox线之间的距离为定位误差，定位误差小于3cm。
（4）可移动声源在运动过程中任意时刻超过Ox线左侧的距离小于5cm。
（5）可移动声源到达Ox线后，必须有明显的光和声指示。
（6）功耗低，性价比高。
下图是小车（移动声源）
使用esp32编程，通过PWM的占空比，使用L298控制直流减速电机转速和方向，从而控制小车前后左右运动。
主要使用了esp32单片机，因为直接使用Arduino IDE编写程序，很高效方便。而且esp32单片机自带WiFi模块，可以很稳定的实现信息的发送接受。
声音放大模块：使用了扬声器和功率放大器，使其可以产生尽可能响（振幅大）的声音，一秒中的时间产生5K Hz的声波。
三个声音接受器都是自主设计的，使用了CSND，类似于stack overflow和github。这个网站上有各种工科的中文资料，如何使用二阶高通滤波电路滤除低频干扰信号（人发出的声音），获取高频信号（5 k Hz），再结合高灵敏度的小型电容式话筒将声波信号的电压模拟量信号，再通过滤波放大操作，通过专门检测的芯片输出高电平（模拟信号转换为数字信号）。通过设定esp32（接受部分模块）获取高电平信号，从而开始记录获取信号的时间，再进行运算计算出小车（声源）的位置。
在寝室中测试系统运行情况
实验室测试，更加规范，马上就要验收任务了，可以看出我们模块抗干扰能力很强，其他组产生的不同于5k Hz的声波没有对我们产生任何影响。
使用示波器放大两个信号的捕获到的时间差，计算小车的位置。算是使用示波器验证方案可行性。
